Отобразить контроллер на половину экрана по нажатию tabBar

Есть TabBar, необходимо чтобы по нажатию на иконку открывался другой Viewcontroller но не во весь экран а как в приложении Яндекс такси (скрин приложил) с возможностью смахнуть вниз (закрыть) или поднять вверх на весь экран