Внесение изменений в программу манипулятора на контроллере Siemens

Есть 3-х осевой портальный манипулятор на контроллере Siemens Simatic S7-1200.
Приводы осей - шаговые двигатели с энкодерами, которые управляються драйверами Darxton Leadshine es-dh2306.
На него есть программа управления.
Необходимо:
1. Проверить скомпилирована или нет имеющиеся в наличии программа.
2. Внести изменения в программу, а именно:
- добавить управление двумя устройствами...