Требуется написать программу для ПР200

Здравствуйте!
Требуется создать программу управления коллекторным двигателем.
Нужна программа на ПР200 ОВЕН.
ПР200 по модбас связан с драйвером БУКД-20Модбас, к которому в сввою очередь подключен мотор с энкодером.
Описание драйвера тут
https://electroprivod.ru/bdc-driver_bmsd-modbus.htm
От программы нужны возможности:
движение вперед и назад на устанавливаемой скорости
движение вперед и назад на заданное число...