Программирование шаговых двигателей

Здравствуйте.
Есть двигатель Nema 23
Драйвер TB6600
Карта mach3
Трапециевидный стержень с гайкой
Дополнительно будет блютуз модуль

Гайка при перемещении создает натяжение эластичного жгута
Нужно:
1. Определить степень натяжения по показаниям нагрузки мотора.
2. Перемещение гайки с изменением натяжения жгута через контроль нагрузки мотора.
3. Управление степенью натяжения с мобильного...