Определить реальное расстояние до обьекта на рисунке с камеры

Есть кадры с камеры, у каждого кадра есть информация одометра, на каком метре был снят кадр. Нужно определить расстояние до объекта с камеры, и его высоту и ширину, так сказать координаты X Y Z.