Функция для формирования массива из категорий для вывода (mysql + php)

Добрый день.

Есть две таблицы в базе данных: категории и связки категорий (детальнее на фото).
Нужно написать запрос который вытянет все категории со связками, и функцию которая сформирует древовидный массив категорий для вывода на сайте.

Условия:
- неограниченный уровень вложенности
- множественные связки: одна категория может быть в нескольких других...