Есть библиотека aalib, она умеет имитировать графику, в градациях серого, через текстовые символы, и похожая библиотека. Вначале за основу брал XGGI (патченный XFree 3 server, младше X11/Xorg/Xvesa), с разрешением 160x50 VGA и SVGATextMode 200x120. Потом сделал проще: сделал по шаблону linux framebuffer модулей свой модуль вывода в текстовую псевдографику; разница в том, что теперь вывод доступен даже через ssh, без задействования ресурсов видеокарты на клиенте/сервере (вывод везде, например, на уличных рекламных стендах).